一种新的自适应模糊滑模控制器设计方法
王声远,霍 伟
(北京航空航天大学第七研究室,北京100083)
摘 要:对一类非线性系统提出一种新的自适应模糊滑模控制器设计方法。将自适应模糊控制与滑模控制有效地结合在一起,先用滑模控制使跟踪误差进入边界层内,然后启动自适应模糊控制器。该控制器可消除滑模控制中出现的抖振,并可在存在模糊逻辑系统逼近误差情况下使系统跟踪误差小于预先给定的任意常数。仿真算例验证了所提出方法的有效性。
关键词:自适应模糊控制;模糊逻辑系统;滑模控制
中图分类号: TP 13 文献标识码: A
1 引 言
近年来,模糊控制在工程实际中得到了广泛应用,并取得令人瞩目的成果。但由于对模糊控制系统的设计缺乏系统的稳定性分析和误差估计方法,因而影响了其理论与应用研究的进一步发展。滑模控制是一种较为简单的控制方法,具有良好的鲁棒性,将其与FLS结合已成为一个引人注目的研究课题。当然,这要面临两个基本问题:一是消除滑模控制的抖振;二是取得令人满意的控制性能。
本文提出一种新的自适应模糊滑模控制器,其主要设计思想是:在边界层外采用滑模控制,而在边界层内则切换为自适应模糊控制。这种控制器可通过调整设计参数将跟踪误差镇定到原点的一个任意小邻域内,其大小与FLS的逼近误差无关。由于在边界层内使用了连续的模糊控制,因而可消除因符
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